21安規認證與型號8211安規認證8212型號922伺服驅動器基本規格1023驅動器尺寸規格1324驅動器安裝1525電腦規格需求16
31操作模式18311位置模式18312速度模式18313推力/扭力模式19314獨立作業模式1932編碼器20321數位式20322類比式2033編碼器緩衝輸出與模擬編碼器輸出2134路徑規畫2235伺服迴路與增益2336邊界裕度與相位裕度24361奈氏圖24362波德圖2537移動與整定2738誤差補償2839速度漣波29310激磁30311基本常用物理量31
41系統結構和配線34411總配線圖34412接頭規格3642主電路配線3743馬達配線3944回生電阻配線4045控制用電源與煞車配線4146RS232通訊(CN1)4247控制信號配線(CN2)43471數位輸入配線圖44472數位輸出配線圖46473脈波指令輸入配線圖47474編碼器回授脈波輸出配線圖51475類比指令輸入配線圖51476PWM指令輸入配線圖5248回授信號配線(CN3)53481數位式增量型編碼器配線圖54482類比式增量型編碼器配線圖54483馬達過溫保護輸入配線圖55484霍爾感測器配線圖5549EtherCAT通訊(CN4)56410D1驅動器配件57
51安裝與連線62511程式安裝檔62512連線設定63513人機主畫面6552參數設定中心67521馬達設定68522編碼器設定70523霍爾感測器設定75524操作模式設定76525參數設定完成步驟7853自動相位初始設定中心79531自動相位初始化前置作業81HIWINMikrosystemCorp.iD1驅動器使用者操作手冊v2.6目錄
532自動相位初始設定步驟81533自動相位初始化注意事項8554I/O設定86541數位輸入86542數位輸出9455到位訊號設定9856歸原點設定99561尋找左右條件101562尋找近原點開關或是編碼器的index信號103563使用單圈絕對編碼器104564使用CiA402標準之歸原點方法10557參數存入Flash與恢復原廠設定110571將參數存入Flash110572將參數恢復原廠設定11058人機各操作模式參數設定112581位置模式112582速度模式114583推力/扭力模式115584獨立作業模式117
91 錯誤與警告訊息 21492 錯誤與警告履歷 21793 錯誤自動排除功能 22094 常見錯誤排除 221941 驅動器狀態指示燈號說明 221942 錯誤說明與排除 222
模式下的功能對照表,以及Input與Output腳位的定設定。0.於5.5.2節加入power-on time的功能說明。 1 .於5.6節加入使用單圈絕對編碼器的歸原點模式與用CiA402標準之歸原點方法來歸原點模式說明。2.於5.7節新增Position Trigger功能設定說明。3.於5.8節新增Set parameters to factorydefault的使說明。4.於5.9節新增人機各操作模式參數設定說明。5.於6.7節新增Loop constructor的使用說明。6.於6.9.4節加入更改誤差補償起始點的說明。7.於6.1 1節加入Absolute Resolver訊號補償表建立與用說明。8.於第7章加入LCD顯示符號代碼版之說明。9.於7.3節與9.2節新增E12、E22、E23、E24的errorode說明。0.於表7-7更新LCD進階參數表,新增參數輸入範圍。1 .於9.3節加註D1T在斷電重開後,錯誤與警告通知然會存在Errors and Warnings Log中。2.於附錄E加入載入PDL的操作說明。.5 2015.10.15 D1韌體版本0.235以上1 CoE韌體版本0.315上體Lightening版本.185以上 1 . 於7.4節加入常用參數表,並修改相關說明。. 更新表7-5 LCD參數顯示符號說明,將與速度相關數之單位改為rpm。. 更新表7-7 LCD進階參數表,並刪除不顯示的參數。. 於7.6節更新動作模式操作圖。.6 2016.05.04 D1韌體版本0.235以上1 CoE韌體版本0.315上體Lightening版本.185以上 1 . 移除D1T相關說明。. 於1 .1節加入驅動器注意事項。. 於2.1 .2節更新型號說明。. 於2.4節新增驅動器擺放說明。. 於4.7.3節加強脈波轉接線(815AB3)說明。. 於4.10節更新與D1驅動器搭配的線材資料。. 於5.4.1節修正Abort motion適用的操作模式。. 於5.7節更新position trigger功能說明。. 於5.8.2節更新將參數恢復成原廠設定的操作說明。0.於6.9節加入使用誤差補償功能時, encoder output設為Use emulated encoder的註解。 1 .於7.3節更新表7-5 LCD參數顯示符號說明,修改與速相關變數之單位說明。2.於7.4.3節的LCD參數表新增預設值欄位。3.於8.1節新增濾波時間常數與Smooth factor的關係說。4.於8.6節新增回生電阻品號。5.於附錄F新增混合式煞車回生器的操作說明。6.於附錄G新增共模濾波器的操作說明。
使用本產品前請務必詳閱本使用手冊,未遵照本注意事項之規定安裝方式者,本公司不負任何可能造成之損壞、意外或傷害之責任。
◆請勿自行分解或改裝本產品。由於本公司產品之設計均經過結構運算,電腦模擬及實體測試,故請勿在未徵求專業人員同意之前, 自行分解或改裝本產品。若有因自行分解或改裝產品所造成的意外或損失,本公司概不負責。
◆請於安裝或使用本產品前,先確實檢查外觀是否有破損,若有任何破損情形,請立即與本公司人員或經銷商聯絡。
◆請於使用之前,確實閱讀產品標籤或出廠文件所標示之性能規格,並確實依此性能之限制配合安裝說明來安裝。
◆請在使用本產品前先閱讀規格上,標籤所標示之供應電源大小,並確認所使用之供應電源合乎產品要求。若有因錯誤使用電源所引起的產品損壞或人員傷害,本公司不予負責。◆請勿使用本產品於超過其額定負載之環境下,若因此所造成之損失或傷害本公司概不負責。◆請勿使用本產品於有衝擊的環境中,若有因此所造成之產品損毀、意外或傷害等情形,本公司概不負責。
◆若驅動器錯誤發生,請參照9.4.常見錯誤排除,並依照指示關閉驅動器電源進行錯誤排除,排除確認完成後,重新上電。
◆如本產品發生異常狀況,請勿自行處理。本產品僅能交由本公司合格技術人員修復。
本產品自出廠日起一年內為有效的保固期,於此期間因不當使用(請參閱本說明書之注意與安裝事項) 、或自然天災所造成的產品損壞,本公司不負責更換及維修產品之責任。
‧此系列驅動器適用的最大周圍溫度為55℃。本產品僅可安裝於污染度為2之環境。控制端電源為輸入24 Vdc、 1 A、等級2。額定電壓為240 V輸入,供應之電源電壓不可高於240 V,短路電流不得超過5000 A。在開始檢視產品前,請關閉電源並等待至少五分鐘,以三用電表或類似儀表檢查P、N端子間殘餘電壓已降至安全等級(50 Vdc或更低) ,避免導致觸電。
◆安裝、運送、維護或檢查前,請熟讀本使用說明書,並正確地進行使用。◆請使用者熟讀電機知識、安全資訊、及所有注意事項後再使用。
◆本使用說明書的安全注意事項欄分為“警告” 、 “注意” 、 “禁止” 、 “強制” 。
操作錯誤會引起危險,可能造成死亡或重傷。作錯誤會引起危險,可能造成中等程度的殘疾或輕傷,或者造成物質損失。外,即使是註明 之事項,不同情況下也有可能造成嚴重後果,處所記載的全是重要內容,請一定要遵守。示禁止的,不可為之事項。示強制的,必須執行的事項。‧請始終確認驅動器被正確的接地,在開關櫃內使用PE條狀物做為參考電位。如果沒有低歐接地,安全性是無法被保證。即使馬達沒有移動,電源接頭也可能帶電。千萬不要在上電狀況下,從驅動器上拔除馬達的源接頭。最壞的情況,電弧可能產生,造成人員受傷,損壞接點。在切斷驅動器與電源供應器的連接後,請等待至少五分鐘後,才可以觸摸帶電部分(如接點、栓)或斷開的連接器。基於安全性考量,請同時量測中間迴路的電壓,並等它降到40 Vdc。
, 電源關閉10分鐘內,請勿接觸端子部位及內部,殘餘電壓可能造成觸電。, 不得在開啟電源情況下改變配線,有觸電危險。
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