2022/02/112.2D2系列驅動器(3)新增驅動器規格：主電源湧浪電流、重量。
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使用產品前，請詳閱本操作手冊。本公司對未依照本操作手冊之安裝說明及操作說明所發生的任何損害、
◼請勿拆解或改裝產品。產品之設計均經過結構計算、電腦模擬及實際測試驗證。若因自行拆解或改裝
◼安裝或使用產品前，請確認產品外觀並無破損。若發現任何破損，請聯絡本公司或當地經銷商。
◼請詳閱產品標籤或技術文件所標示之規格，並依照產品規格及安裝說明進行安裝。
◼請使用產品標籤或產品需求所指定的供應電源。若因未使用正確的供應電源而造成任何損害、意外或
◼請確保產品與額定負載搭配使用。若因不當使用而造成任何損害、意外或傷害，本公司不予負責。
◼請勿讓產品承受衝擊。若因不當使用而造成任何損害、意外或傷害，本公司不予負責。
◼若驅動器發生錯誤，請依照第9章的說明進行錯誤排除。錯誤排除後請將驅動器重新上電。
本公司對產品提供一年保固，於此期間因不當使用（請參閱本操作手冊之注意與安裝事項）或天然災害造
◆額定電壓輸入為240V，供應之電源電壓不可高於240V，短路電流不得超過5,000A。
◆此系列驅動器之短路保護功能不可當作分路保護電路使用。分路保護電路選用須遵循美國電工法規與當地法規。
◆開始檢視產品前，請關閉電源並等待至少五分鐘，以三用電表或類似儀表檢查P、N端子間的殘餘電壓已降至安
◆請勿頻繁開關電源，以避免加速內部電子功率元件老化。如需連續開關電源，間隔時間請控制在3分鐘以上。
◆若未依照正確順序安裝或更換馬達動力線，可能會造成馬達異常動作、機台毀損或人員受傷。請使用正確標示
◆如須自行製作配接馬達編碼器之延長線，請詳閱本操作手冊，或洽詢本公司之客戶服務部門。若配接錯誤，可
◆使用光學外露式位置回饋系統（如：光學尺）時，尺身若有髒汙、刮傷，將造成馬達異常動作，可能會導致馬
◆使用磁性外露式位置回饋系統（如：磁性尺）時，若將強力磁性物體靠近尺身，將造成馬達異常動作，可能會
◆每個馬達型號都具有其額定能承受的最大負載，若使用超過該限制之過量負載，可能會造成馬達異常動作、
◆馬達上電使用中，若不小心碰撞到編碼器接頭，請先確認驅動器是否受損，斷電重開後再使用。否則可能會造
◆使用馬達時，請勿在未斷電的狀態下拔除編碼器延長線、移動馬達，再接回驅動器上。否則可能會造成馬達異
◼本操作手冊的安全注意事項分為「警告」、「注意」、「禁止」和「強制」四類。
◆請確保驅動器已正確接地。在控制箱內使用PE條作為參考電位。為確保安全，請使用低歐姆接地。
◆中斷驅動器及電源供應器的連接後，請等待5分鐘再碰觸帶電部位（如接點或螺栓）。為確保安全，建議測量
◆斷電後請等待10分鐘再碰觸產品端子及內部零件，否則殘餘的電壓可能會造成
◆請勿損壞線材、對線材施加壓力，或將線材置於重物之下或物體之間，否則可能
◆請勿頻繁開關電源，以避免加速內部電子功率元件老化。如需連續開關電源，間
◆產品安裝場所的周圍溫度須符合手冊的規定。若周圍溫度過高，請使用風扇降溫。
◆馬達運轉一段時間後會發熱，請使用風扇冷卻。或在不使用馬達時，將馬達解激
(6)用雙迴路機種時，旋轉編碼器須為17-bit串列多圈絕對式，線性編碼器須為數位AqB格式。
煞車連接器控制訊號輸出可連接煞車使用（最大1A），亦可利用通用輸出進行可程式化控制。
位控制輸出(1)伺服激磁(2)異常輸出(3)到位輸出(4)零速度檢出…等
PWM輸入速度命令輸入速度命令可以PWM輸入佔空比提供，參數可設定比例及命令方向。
PWM輸入轉矩命令輸入轉矩命令可以PWM輸入佔空比提供，參數可設定比例及極性。
(9)編碼器5V電源異常(10)相位初始化異常(11)串列編碼器通訊異常
D2系列驅動器、具EtherCAT模組之D2系列驅動器、具擴充I/O模組之D2系列驅動器的尺寸與安裝孔位如
將驅動器安裝於電控箱時必須使用導電螺絲將其固定，且電控箱接觸面須刮除烤漆等絕緣材料，讓驅動器
與機台之大地導通。驅動器輸入電源為220V時，接地電阻值須小於50Ω。驅動器在安裝時必須注意不可封
為確保冷卻循環效果，驅動器安裝時，其上下左右與相鄰的物品或檔板間，必須保持足夠的空間。安裝多
台驅動器時，兩台驅動器間的安裝距離請保持20mm以上，使驅動器有良好的散熱空間。電控箱可設置風
在使用環境溫度45~50℃或海拔高度1000~3000M的條件下使用驅動器時，請參照下圖所示的額定規格降
由上位控制器發送脈波（pulse）給驅動器，此脈波相當於位置命令，驅動器每接收到一個脈波，就會移動
相對應的距離。上位控制器負責其路徑規畫，加速度時，脈波會送得越來越快；等速度時，脈波以固定頻
率發送。如圖所示，脈波格式有三種：脈波與方向（pulse/dir）、上數／下數（pulseup/pulse
down、CW/CCW）以及Quadrature（A/B）相方波。以硬體接線的方式區分脈波訊號，可分為TTL邏輯之
在位置模式下，可設定電子齒輪比（electronicgearratio），一般設定為1個輸入脈波對應1個encoder
驅動器可透過電壓接收上位控制器的命令，一般稱為Vcommand，輸入範圍為-10V~+10V。驅動器將接
收到的外部輸入電壓對應成速度命令來驅動馬達。上位控制器除了以電壓發送命令外，也可以PWM訊號
發送，稱為PWMcommand。PWM命令利用dutycycle的不同而對應成不同的速度命令，可分成單線式
反向運動，大於50%為正向運動；雙線式（PWM100%）除了有一根腳位傳送PWM命令外，還須多加一
將類比電壓訊號轉換為速度命令，由驅動器控制馬達的運行速度。當電壓值越大，輸出的速度也會越
大，但最大不超過驅動器所限制的最大速度；當電壓值越小，輸出的速度也會越小。當電壓值為負值
時，輸出的速度也會變為負值，馬達呈反方向運動。驅動器可設定單位電壓所對應的速度。
以PWM命令轉換成速度命令，直接控制馬達運轉的速度。驅動器可設定FullPWM所對應的速度。
在推力／轉矩模式下，驅動器可接收來自上位控制器的命令種類與速度模式相同，分別為電壓命令（V
command）與PWM命令（PWMcommand）。驅動器接收到這兩種命令後，會將其對應成電流命令來
將類比電壓訊號轉換為電流命令，藉由控制驅動器的電流輸出來控制馬達運動的推力與轉矩。當電壓
值越大，輸出的控制電流也會越大，但最大不超過馬達的最大電流；當電壓值越小，輸出的控制電流
也會越小。當電壓值為負值時，輸出的電流也會變為負值，馬達呈反方向運動。驅動器可設定單位電
以PWM命令轉換成電流命令，藉由控制驅動器的電流輸出來控制馬達運動的推力與轉矩。驅動器可
驅動器內部具有高速DSP，可自己做運動規畫。在驅動器單獨測試或不搭配任何上位控制器（如只有伺服
編碼器在伺服馬達控制中扮演重要的角色，它提供驅動器位置或角度的資訊，以達成伺服迴路的控制。常
見的編碼器有兩種，數位式（digital）編碼器與類比式（analog）編碼器。D2系列驅動器目前僅支援數位
數位式編碼器又稱增量式（incremental）編碼器，一般為TTLRS422差動訊號。該訊號主要的特點為兩個
驅動器在實施伺服控制時，會用到編碼器的輸入訊號，而驅動器與上位控制器搭配時，上位控制器也會有
接收位置訊號的需求。通常驅動器會把由編碼器接收到的位置或角度訊號再往上位控制器傳送。D2系列驅
當使用者選擇此設定時，驅動器會把馬達編碼器傳回來的訊號直接轉送給上位控制器。此外，使用者
當使用者選擇此設定時，驅動器會對收到的編碼器位置資訊乘以比例之後再送出去給上位控制器。在
某些情形下，如上位控制器無法接收太高頻的編碼器訊號時，可設比例來降低輸出編碼器的頻率。此
外，當類比編碼器之分割數設很細時，也可設比例來降低輸出編碼器的解析度。當馬達首次通過原點
路徑規畫（pathplanning）最大的目的為上位控制器依使用者實際需求之距離、速度、加速度及平滑度，來
計算出適當的運動命令，如圖3.4.1所示。這些命令（pulse或Vcommand）有時由上位控制器送到驅動
器，有時則可由驅動器本身（獨立作業模式）自行計算，依應用不同而採不同配置。
馬達的位置由編碼器提供給驅動器，使驅動器能解析馬達目前的位置。線性運動的位置單位一般為
Position代表位置命令，由路徑規劃器依照相關參數計算出來；而TargetPosition則是由使用者或上
位控制器下達的目標位置，通常送入驅動器後還要經過路徑規劃器的計算才可使馬達移動。
速度定義為單位時間內位移的變化量。線性運動的速度單位為um/sec、mm/sec、m/sec，而旋轉運
加速度定義為單位時間內速度的變化量。線性運動的加速度單位為um/sec2、mm/sec2、m/sec2，
當加速度在短時間內急遽增加或減少時，表示運動物體受的力猛地增加或減少。有時為了減少這樣的
衝擊，會在運動控制迴路中導入平滑運動技術以提高性能。D2系列驅動器採用平滑係數（Smooth
factor）來規劃路徑軌跡為S型曲線或T型曲線。調整範圍為1~500，值越大越近似S型曲線，即衝擊越
小；值越小越近似T型曲線，值為1表示無平滑功能。加大平滑係數會因為馬達出力的衝擊降低，而在
某些情形下有助於定位過程最後的整定性能，但是越平滑的運動也不可避免地增加路徑規畫時間
（Movetime）。欲取得兩者平衡，必須實際在機台上面測試，並調適之。
D2系列驅動器具有緊急停止功能（emergencystop），當驅動器解除I3腳位之激磁訊號（AxisEnable）
時，即啟動緊急停止功能，驅動器將立即以緊急停止減速度來停止任何運動中的馬達，確保使用安
D2系列驅動器之伺服迴路採用三種迴路控制：電流、速度與位置來作伺服馬達控制。伺服迴路架構
如圖3.5.1所示。在位置模式下，須依序連結此三種迴路來作馬達位置控制。在速度模式下，速度迴路
須透過電流迴路驅動馬達。在電流模式下，電流迴路僅控制馬達換相機制，由上位控制器的電壓命令
來控制其命令。為簡化伺服迴路之增益參數，D2系列驅動器僅使用一個伺服增益（commongain，
D2系列驅動器採用高速DSP實現馬達控制。一般而言，以數位方式控制伺服迴路須調整許多伺服增
益；但本驅動器經過巧妙的控制設計，將眾多伺服增益簡化為一個commongain，大幅度提高便利
邊界裕度（Gainmargin，GM）為閉迴路系統到達不穩定前，以分貝（db）計算所能增加之迴路增益量。
相位裕度（Phasemargin，PM）為閉迴路系統到達不穩定前，所能增加之相位延遲量。
奈氏圖（Nyquist）在負實軸上的交點和(-1,j0)點的相對距離，以G(jωp)表示；ωp為相位交越點之頻
A.G(jω)並未與負實軸相交，則G(jωp)=0、GM=∞dB。當奈氏圖在任何非零有限頻率未與負實軸
相交，則GM=∞dB。理論上，在不穩定發生前，迴路增益能增加到無限大。
B.G(jω)與負實軸交於0和-1之間，則0G(jωp)1、GM0dB。當奈氏圖在任何頻率與負實軸交於0
如圖所示，由經過增益交越點的直線，和G(jω)平面的負實軸所夾角即相位裕度。
馬達依上位控制器規劃出來的路徑作實際位移，在到達目標位置時能準確定位後停止運動，即稱為移動與
在伺服系統中，目標位置與編碼器回授位置都會有一定的誤差，此稱為跟隨誤差（postionerror）。
當運動到達目標位置後，必需控制並維持回授位置與目標位置的差異在一特定的正負微小距離內，此
如圖3.7.1所示，當馬達運動到達目標位置後，跟隨誤差小於所設定的目標框，並且維持一段時間（反
彈跳時間）後，其到位訊號（In-Position）才會被設定，稱為到達目標位置。如跟隨誤差持續在框外，
則稱為尚未到位。從運動開始到整定完成所花費的總時間（totaltime），即為路徑規畫時間（move
通常驅動器的定位精度都是由搭配的編碼器性能來決定。但是有時候該編碼器並無法全部符合精度的要
求，此時可以應用精度等級更高的儀器（如：雷射干涉儀）來測得系統的誤差。D2系列驅動器具有高性能
之控制方法，可以把上述測得之誤差資料儲存在驅動器的誤差補償表（errormap）內，如圖3.8.1所示，並
在運動過程中應用該資訊，藉由在固定距離之間以線性內插的方式計算誤差補償值，以達到提高定位精度
誤差補償表的有效範圍是以index為分界，由index往正方向的區域為補償生效的區間，往負方向的區域不
會有補償效果。當使用者使用非零的原點偏移量（Homeoffset）的時候也是如此，補償的有效區間與原點
一般在運動控制中，總是希望運動期間的等速段盡可能地平穩，而運動平穩度可藉由速度漣波（velocity
ripple）這個指標來評估。通常造成等速段速度變異之主因為馬達頓力、線槽鍊條、空壓管線與導軌阻力
等。此速度漣波常應用於需要等速段穩定性高的掃描或檢測式之設備機台。速度漣波計算公式為：
其中Vtarget為目標速度，Vmax為等速段中最大速度，Vmin為等速段中最小速度。如圖3.9.1所示，圖(a)的速
激磁（enable）是馬達在接受任何運動命令前，必須先實施的一個步驟。唯有在激磁時，驅動器才可以接
步進模式（SMmode）為開迴路控制架構，此時馬達動作類似步進馬達，在激磁時不採用位置回授訊
號。此模式可用來確認馬達出力方向與位置編碼器回授的讀值方向是否一致，若馬達出力方向與位置
搭配增量式位置編碼器之驅動器，在第一次通電時都必須進行找電機角或稱相位初始化（phase
initialization）的程序。HIWIN的伺服馬達在驅動器開機後的第一次激磁過程中，幾乎不移動即可成
功找尋馬達之電機角。另外一種常用的相位初始化方式是藉由加裝霍爾感知器（Hallsensor）來達到
同樣的作用。一般而言，上位控制器會送出一個輸出訊號（例如D2系列驅動器的I3輸入）至驅動器來
5Singleturnfeedbackposition單圈絕對編碼器回授位置（只適用於支援單圈絕對編碼器之驅動器）
A~C框：CN2（B-、B+）連接至煞車器（選配／依實際應用設計安裝，須透過
(2)驅動器請勿和電焊機或放電加工機共用電源。若驅動器周圍有高頻產生器，請在主迴路電源線與控制
(5)伺服系統中若有高頻產生器（如電焊機、放電加工機或變頻器等），高頻產生器應獨立接地以避免影
(6)當伺服馬達經由機械接地時，切換干擾電流（switchingnoisecurrent）會從驅動器主迴路通過伺服
馬達的雜散電容流出。為防止這種現象發生，請務必將伺服馬達的馬達框架或馬達接地端子和驅動器
接地端子相接，且驅動器接地端子必須接地。線性馬達除動子外，定子也請接地。
(7)控制訊號線發生干擾時，請將控制訊號線的隔離網連接至連接器殼體再進行接地。
A~C框機種與D框機種的CN1腳位定義不同，使用前請注意各機種之腳位定義。
CN1電源配線說明包含：單相／三相電源輸入、馬達動力輸出（A~C框）、回生電阻接線、單相控制電源
連接驅動器主電路前，先確認驅動器已確實接地。D框機種限用三相200~240Vac。
驅動器與馬達間請務必確實做好接地措施，以下馬達配線圖只適合A~C框機種。
回生電阻為選配，但D框機種有內建回生電阻（13Ω/100W），請依實際應用設計安裝。
直流電抗器為選配，基本功能為改善輸入電源功率因素與抑制諧波電流。僅D框機種支援此功能，請依實際
◆關閉電源後，驅動器內部仍會殘留高電壓，因此請暫時（5分鐘）勿觸摸電源端子。
◆請正確、可靠進行配線，否則會導致馬達失控、人員受傷或造成機器故障等不可預期的事情發生。
◆驅動器可能會對附近的電子設備產生干擾，能够正常的使用噪音濾波器減少電磁干擾造成的影響。
◆請勿將主回路電纜、輸出／輸入訊號線及編碼器電纜放在同一套管內，也不要將其綁紮在一起，接線時應相互保
◆在電源狀況不良或變動範圍較大的情況下使用時，請確保在指定的電壓變動範圍內供給輸入電源，否則可能會導
◆在以下場所使用時，請採取適當的隔離、遮蔽措施，否則可能會導致驅動器運作不良。
◆切斷主電源後，電容內會有殘留電源。欲在切斷主電源的同時使馬達立即失去動力，有以下三種選擇：
◆請勿頻繁開關電源，以避免加速內部電子功率元件老化。如需連續開關電源，間隔時間請控制在3分鐘以上。
A~C框機種的CN2為煞車接頭，D框機種的CN2為馬達動力線接頭，使用前請注意各機種之腳位定義。
使用miniUSB與PC做連結，即可對驅動器進行監控、運轉測試、或參數寫入等。相關操作請見第5章。
使用RS485延長線與上位控制器做連結，即可利用Modbus串列通訊協定對驅動器進行參數讀寫的功能。
Modbus通訊線請使用線徑為AWG26／3芯，並符合UL2464規範的雙層隔離（遮蔽）電纜線材。隔離
註：D框機種於實際配線時，請分別在上位控制器與最尾端驅動器的DATA訊號線上外掛終端電阻（Zt），其規格為
A~C框機種的CN5為Modbus通訊埠，D框機種的CN5為安全功能裝置輸入埠，使用前請注意各機種之
若不使用安全功能時，請將隨機附贈的安全跨接插頭插在CN5上使用。未安裝安全跨接連接器時，驅
脈波命令與PWM命令的高準位輸入電壓需大於2V，低準位輸入電壓需小於0.8V。
43AO1類比電壓輸出（+/-10V），監測馬達轉矩。（D2T機種才支援）
42AO2類比電壓輸出（+/-10V），監測馬達速度。（D2T機種才支援）
HVPM04BA□□MB1KW馬達適用，不含煞車訊號，直型接頭，耐撓曲。
HVPM04BB□□MB2KW馬達適用，不含煞車訊號，直型接頭，耐撓曲。
HVPM04CA□□MB1KW馬達適用，不含煞車訊號，L型接頭，耐撓曲。
HVPM04CB□□MB2KW馬達適用，不含煞車訊號，L型接頭，耐撓曲。
HE00817DR3003m長，A~C框機種之雙迴路編碼器專用，耐撓曲。
註：EMI磁環具降低干擾功能，視需求可分別用於主電源線、馬達動力線、編碼器線或脈波控制線。
◆關閉電源後，驅動器內部仍會殘留高電壓，因此請暫時（5分鐘）勿觸摸電源端子。
◆請正確、可靠進行配線，否則會導致馬達失控、人員受傷或造成機器故障等不可預期的事情發生。
◆請勿頻繁開關電源，以避免加速內部電子功率元件老化。如需連續開關電源，間隔時間請控制在3分鐘以上。
針對50W~400W馬達，單相濾波器建議使用型號FN2090-6-06濾波器。針對750W~1KW馬達，單相濾
使用NFB進行驅動器分路時，其額定容量通常以驅動器額定電流的1.5~2.5倍為原則。選用方法如下：
D2機種的CN6接頭提供9個泛用輸入及4個泛用輸出點，D2T機種則提供10個泛用輸入點及5個泛用輸出
點，使用者可經由軟體自行規劃各I/O點位功能。本章節將以D2機種為範例，D2T機種的連接方式與D2機
D2系列驅動器之泛用輸入接腳採用光耦合輸入介面，可使用於12~24Vdc的電壓系統。D2(D2T)機種共
D2系列驅動器之泛用輸出接腳採用光耦合達靈頓輸出介面，可使用於24Vdc以下的電壓系統。D2(D2T)
機種共有4(5)個泛用輸出，各自獨立達靈頓開集極電路，最大容許電流為100mA。使用者可經由軟體設
註：當D框機種的O5被設定為煞車訊號輸出時，因其最大容許電流為100mA，故須藉由relay來控制馬達煞車。
位置模式可接受的上位控制器命令共有三種模式，詳細說明請參閱3.1.1節。
上位控制器端為差動（differential）介面接驅動器高速脈波之配線範例：
上位控制器端為差動（differential）介面接驅動器低速脈波之配線範例：
上位控制器若為單端負邏輯CW/CCW訊號，可藉由以下的接線方式將其轉換成正邏輯的CW/CCW訊號。
速度與推力／轉矩模式下，驅動器可接受上位控制器的電壓命令，詳細說明請參閱3.1.2節與3.1.3節。
速度與推力／轉矩模式下，除了可接收電壓命令外，D2系列驅動器亦可接收PWM命令。PWM命令可分
為單線式（PWM50%）與雙線式（PWM100%）兩種型式，詳細說明請參閱3.1.2節與3.1.3節。
D2系列驅動器使用之人機介面稱為Lightening，其功能如初始化、設定、操作、試運轉、參數儲存等作業
Lightening人機介面安裝程式資料夾內所包含的檔案如圖所示，內有自動執行檔setup.exe及韌體
從大銀微系統官方網站下載安裝資料，解壓縮所下載之檔案後，再執行setup.exe即可。預設安裝路徑為
C:\HIWIN\，請勿擅自變更此安裝路徑。安裝畫面如圖所示，按下Start功能鈕即開始進行自動安裝
程序，安裝程序完成後會顯示如圖的成功安裝訊息視窗，按下確定後即完成所有安裝程序。
程式安裝完成後會在桌面上設置一個Lightening人機程式的執行捷徑，如圖所示，此執行捷徑的路
驅動器連線方式可分為：使用USB連線、使用mega-ulink連線、使用CoE連線。本文件將介紹前兩種連線
方式，至於最後一種連線方式，請參閱本公司另外一份文件：HIWINCoE驅動器使用者操作手冊（請登入
大銀微系統官方網站下載）。欲使用mega-ulink或CoE通訊與驅動器連線，建議所搭配之網路卡含通過
(1)舊版CoE驅動器的韌體（韌體版本0.037以下）無法支援新版EtherCAT驅動器，故須更新為新版韌體。
(2)舊版mega-ulink驅動器的韌體（韌體版本0.037以下）無法支援新版EtherCAT驅動器，但可透過PDL解決。如
在開啟人機程式前先將USB接上驅動器，並打開控制電源。一般而言，程式開啟後會自動連接上。若
連線設定畫面如圖，D2系列驅動器支援USB連線方式，其中BPS欄位為連線傳輸率，其預設傳
輸率為115,200，不須修改；Port欄位為通訊埠設定，驅動器會顯示電腦上存在的連接埠，選擇目前
第一次使用mega-ulink連線時，請先下載並安裝WinPcap。待WinPcap安裝完成後，請依上一小節
此時會開啟EtherCATsetup視窗，如圖，該視窗會顯示連線的電腦內所有的網路卡，請選擇
連接到驅動器的那張網路卡。網路卡選擇完成後，請將EtherCATsetup視窗關閉，並按下
當設定完成後，會出現如圖的視窗，可由視窗中所顯示的資訊得知目前已連線之從站。返回
連線成功後的人機主畫面如圖。右鍵點擊伺服軸軸名、再選擇Rename…，即可更新軸名；亦可以直
硬體激磁被啟動時會亮綠燈。若未先啟動硬體激磁，則沒辦法讓驅動器激磁馬達（enabled）。硬
軟體激磁被啟動時會亮綠燈。當硬體激磁與軟體激磁都被啟動時，才能夠激磁馬達。按下
與驅動器無連線時，軟體激磁的狀態會依硬體激磁的狀態做改變；當PC與驅動器連線時，關閉視
窗，Lightening人機介面會詢問使用者關閉視窗後，軟體激磁要為啟動或取消的狀態。
右鍵點擊伺服軸軸名、再選擇Properties…，即可出現此驅動器的屬性，如圖所示。
軟體版本連接D2T機種時，由於這些人機版本不含這些驅動器的韌體版本，故無法辨識，驅動器連線後會出現
如圖軟體版本安裝錯誤訊息。此時請按下Donothing按鈕，並至大銀微系統官方網站下載新版Lightening
一開始使用新驅動器或是搭配新馬達等硬體元件時，使用者須利用此參數設定中心（Configuration
center）重新設定好相關選項以對應到實際應用需求。欲開啟參數設定中心，請於基本功能鈕區按下，
(1)馬達類型（motortype）：設定使用的馬達類型及馬達硬體的相關參數。
(2)編碼器參數（encoderparameter）：設定使用的編碼器類型及編碼器解析度。
參數設定中心第一頁面為馬達參數設定頁，在底下可看到D2驅動器可支援的AC伺服馬達（AC
servomotor）。如使用搭配串列式編碼器的馬達，因馬達參數已經存在編碼器內，故不須再進行馬達參數
設定，也不會有的選單。圖為Lightening0.177（含）以下版本的馬達參數設定頁面，圖
-導程（ScrewPitch）：滾珠螺桿的導程，也就是旋轉一圈的線性移動量，單位為mm。
-齒輪比（GearRatio）：負載端齒輪齒數相對於驅動端齒輪齒數的比值。
ZeroTune免調適功能屏除繁複調整增益的程序，能輕易地設定增益。只須選擇馬達所背負的重量，即
可獲得穩定的速度響應，即使是不識增益功能的初次使用者也可輕易駕馭馬達。所需設定參數如下：
-負載層級（Loadlevel）：負載重量所在的層級，分為LV1~LV5，共5級。當此欄位顯示為Tuned
時，表示已由Autotune或手動修改伺服增益，不再為ZeroTune所設定之增益。
-參考重量（Massreference）：層級內負載最大的參考重量，單位Kg。表為不同馬達功率與
輸入正確的馬達運轉參數可幫助驅動器計算出較合理之驅動參數值，使驅動器能順利驅動馬達動作。
通常驅動器端會接收位置編碼器的回授訊號以完成伺服控制，編碼器設定頁面如圖所示，使用者須
在此頁面選擇或設定正確的編碼器類型及參數。此外，為了搭配上位控制器，D2系列驅動器除了接收編碼
器訊號之外，也可以輸出編碼器訊號。D2系列驅動器提供編碼器緩衝輸出（bufferedencoder）或模擬編
碼器輸出（emulatedencoder）。使用模擬編碼器輸出時，可以透過比例（Scaling）設定變更輸出的解
HIWINAC伺服馬達系列所搭配使用的旋轉型數位編碼器規格可參考表.1。馬達型號第九碼為5，使
用13-bit數位增量式旋轉編碼器，且解析度為10,000counts/rev；馬達型號第九碼為6，使用17-bit串列
增量式旋轉編碼器，且解析度為131,072counts/rev；馬達型號第九碼為4，則使用17-bit串列多圈絕對
若使用者使用HIWINAC伺服馬達搭配13-bit增量式編碼器，則客戶只要選擇所購買的馬達型號，程
式會自動連結到適用該馬達的編碼器參數，如圖。例如，使用第9碼為5的HIWINAC伺服馬
達，則程式會自動連結到旋轉型數位式解析度為10,000counts/rev的編碼器。
若使用者使用HIWINAC伺服馬達搭配串列式編碼器，因編碼器參數已經存在編碼器內，故不須再進
行編碼器參數設定，如圖.1。例如，使用第9碼為4或6的HIWINAC伺服馬達，則程式會自動
讀取編碼器參數，並顯示解析度為131,072counts/rev。當使用第9碼為4的HIWIN馬達時（搭配多圈
絕對式編碼器），還會顯示此編碼器的多圈數值範圍（Multiturnrange），HIWIN絕對式編碼器的多
HIWIN雙迴路機種目前支援17-bit數位多圈絕對式編碼器（第九碼為4的HIWINAC伺服馬達）搭配數
A.當Dualloop選項不打勾時，則使用串列式編碼器的設定方式，驅動器會自動讀取編碼器參數，
B.當Dualloop選項打勾時，路徑規劃將採用線性編碼器的位置訊號，此時，使用者須自行輸入線
性編碼器的解析度，如圖.3。若某些編碼器的開機時間較久，則須依其特性於Power-on
time欄位設定延遲時間，以避免驅動器在開機過程中出現警報訊息『Encodererror』。此外，
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